Notice: Undefined index: linkPowrot in C:\wwwroot\wwwroot\publikacje\publikacje.php on line 1275
Strona główna > Publikacje
Publikacje
Pomoc (F2)
[75380] Artykuł:

Dobór nastaw regulatorów PID dla QUADROCOPTERA z wykorzystaniem metod optymalizacyjnych w programie WOLFRAM MATHEMATICA

(Selection of settings of PID regulators for quadrocopter with the use of optimization methods in the Wolfram MATHEMATICA software)
Czasopismo: Autobusy   Tom: 19, Zeszyt: 6/2018, Strony: 780-785
ISSN:  1509-5878
Opublikowano: 2018
 
  Autorzy / Redaktorzy / Twórcy
Imię i nazwisko Wydział Katedra Do oświadczenia
nr 3		 Grupa
przynależności		 Dyscyplina
naukowa		 Procent
udziału		 Liczba
punktów
do oceny pracownika		 Liczba
punktów wg
kryteriów ewaluacji
Krzysztof Wieczorkowski WMiBMKatedra Automatyki i Robotyki*Niespoza "N" jednostkiInżynieria mechaniczna503.50.00  
Leszek Cedro orcid logo WMiBMKatedra Automatyki i Robotyki*Niespoza "N" jednostkiInżynieria mechaniczna503.50.00  

Grupa MNiSW:  Publikacja w recenzowanym czasopiśmie wymienionym w wykazie ministra MNiSzW (część B)
Punkty MNiSW: 7

DOI LogoDOI     Web of Science LogoYADDA/CEON    
Słowa kluczowe:

dron  UAV  quadrocopter  dynamika  model dynamiki  model matematyczny  regulatory PID  nastawy regulatora  sterowanie obiektem latającym 

Keywords:

drone  UAV  quadrocopter  dynamics model  mathematical model  PID  multi-inertia plants  controller setting  control of flying object 


Streszczenie:

W artykule przedstawiono sposób modelowania dynamiki quadrocoptera oraz zaprezentowano metodę doboru nastaw regulatorów PID. Dynamikę quadrocoptera wyprowadzono w oparciu o równania Lagrange’a II rodzaju. W postaci wykresów przedstawiono wyniki symulacji dla nastaw dobranych metodą optymalizacji wykorzystując pakiet Wolfram Mathematica.



Abstract:

The article presents the method of modeling the dynamics of a quadrocopter and presents a method for the selection of PID regulators. The quadrocopter's dynamics were derived based on the Lagrange equations of the second type. In the form of graphs, the simulation results were presented for the settings selected using the optimization method using the Wolfram Mathematica package.


B   I   B   L   I   O   G   R   A   F   I   A
1. Audronis T., Building Multicopter Video Drones, Wydawnictwo Packt Publishing, Birmingham 2014 r.
2. Ben Ammar N., Bouallegue S., Haggege J., Modeling and sliding mode control of a quadrotor unmanned aerial vehicle, 3rd International Conference on Automation, Control, Engineering and Computer Science, (2016 r.) pp. 834-840.
3. Bouabdallah, S., Noth A., Siegwart R., PID vs LQ control techniques applied to an indoor micro quadrotor, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2014 r.) pp. 2451-2456.
4. Cheng L. L., Liu H. B., Examples of Quadrocopter control on ROS, IEEE 9th International Conference on Anticounterfeiting, Security, and Identification (ASID), 2015 r.
5. Florek M., Huba M., Duchon F., Sovcik J., Kajan M., Comparing approaches to quadrocopter control, 23rd International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, Słowacja 2014.
6. Gardecki S., Giernacki W., Gośliński J., Kasiński A., An adequate mathematical model of four-rotor flying robot in the context of control simulations, [w:] Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, vol. 8, no. 2 (2014 r.), pp. 9-16.
7. Gliński H., Grzymkowski R., Kapusta A., Słota D., Mathematica 8, Wydawnictwo Pracowni Komputerowej Jacka Skalmierskiego, Gliwice 2012 r.
8. Herrera M., Chamorro W., Gómez A. P., Camacho O., Sliding mode control An approach to control a quadrotor, Conference: APCASE 2015, At Quito, Ecuador, (2015 r.)
9. Holonec R., Copindean R., Dragan F., Rapolti L., Self-quided AR Drone using LabVIEW, [w:] Acta Electrotehnica Vol. 57 No. 5, pp. 600-603, 2016 r.
10. Rabhi A., Chadli M., and Pegard C., Robust Fuzzy Control for Stabilization of a Quadrotor, 15th International Conference on Advanced Robotics (ICAR), (2011 r.) pp. 471-475.
11. Seidler J., Badach A., Molisz W., Metody rozwiązywania zadań optymalizacji, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1980.
12. Vitecek A., Cedro L., Farana R., Modelowanie matematyczne: podstawy, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2010 r.

POWRÓT
Strona główna > Publikacje