Publikacje

Streszczenie:

Osprzęt jednonaczyniowej koparki hydraulicznej jest silnie nieliniowym obiektem sterowania o dużym stopniu złożoności. Jest to spowodowane zmiennym rozkładem mas osprzętu podczas wykonywania ruchów roboczych oraz nieliniowością serwonapędów hydraulicznych. Większość konwencjonalnych algorytmów regulacji takich jak P, PI, PID wymaga przynajmniej przybliżonej znajomości opisu obiektu regulacji. Jednakże dla wielu obiektów fizycznych, także osprzętu koparki, zbudowanie dokładnego modelu matematycznego jest uciążliwe bądź wręcz niemożliwe. W przypadku, gdy strategia regulacji może być opisana jakościowo, istnieje możliwość zastosowania rozmytych algorytmów regulacji. Logika rozmyta jest metodą opartą na podejmowaniu decyzji w oparciu o wiedzę eksperta w odróżnieniu od tradycyjnej dwuwartościowej logiki Boolowskiej. Logika rozmyta zezwala na częściową przynależność zmiennej do zbioru wraz z określe¬niem stopnia przynależności do zbioru z zakresu 0 do 1.System rozmyty korzysta z algorytmów logiki rozmytej i składa się z trzech podstawowych elementów, tj. zbioru zmiennych lingwistycznych, zbioru funkcji przynależności oraz zbioru reguł wnioskowania. Regulator rozmyty korzysta ze zdefiniowanych uprzednio reguł bazując na aktualnych stanach zmiennych wejściowych.

Abstract:

The paper discusses a possibility of applying fuzzy logic strategies to control of the hydraulic excavator fixtures. Paper also illustrates how to build a real time control research stand with PI fuzzy logic controller in LabView environment.

B I B L I O G R A F I A[1] WITKOWSKI G., PŁONECKI L.: Fuzzy control of the hydraulic excavator equipment. Proceedings of TRANSCOM, Żilina 2013.
[2] WITKOWSKI G., PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Koncepcja rozproszonego systemu sterowania ruchami roboczymi osprzętu jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Postępy automatyki i robotyki, ozdział w monografii KAiR PAN. WPŚ, Kielce 2011.
[3] TRĄPCZYŃSKI W., PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Problemy sterowania osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych. Transport przemysłowy i maszyny robocze 2 (4) 2009.
[4] KORBICZ J., KOŚCIELNY J.M.: Modelowanie, diagnostyka i sterowanie nadrzędne procesami. WNT, Warszawa 2009.
[5] UŁASIEWICZ J.: Systemy czasu rzeczywistego. BTC, Legionowo 2007.

POWRÓT

Strona główna > Publikacje

Regulacja rozmyta w rozproszonym systemie sterowania osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej