Opisano budowę i funkcje translacyjnego manipulatora równoległego składającego się ze stałej podstawy i ruchomej platformy, połączonych przegubami z trzema liniowymi napędami hydraulicznymi. Wskazano na zamknięte łańcuchy kinematyczne manipulatora tworzącego strukturę, w której występują przeguby obrotowe i pryzmatyczne. Zaproponowano kinematykę odwrotną do rozwiązania położenia ruchomej platformy hydraulicznego manipulatora równoległego.
B I B L I O G R A F I A
[1] diGregorio R., V.: A translational 3-DoFparallel manipulator. In ARK29 Juin-4 Juillet, 1998. [2] Dindorf R., Woś P., Wołków J.: Zintegrowane układu elektrohy-drauliczne. Monografia Biblioteka CYLINDER, KOMAG, Gliwice 2010. [3] Gogu G: Chebychev-Grubler-Kutzbach&apos s criterion for mobility calculation of multi-loop mechanisms revisited via theory of linear transformations. European Journal of Mechanics - A/Solids, 24, 2005. [4] Merlet J.P.: Les robots paralelles. 2e edition. Hermes, Paris, 1997. [5] Ogorzałek K.: Opracowanie i wykonanie manipulatora elektrohy-draulicznego o strukturze równoległej. Praca dyplomowa. WMiBM, Politechnika Świętokrzyska, Kielce 2012. [6] Tsai L-W.: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and ParallelManipulators. John Wiley & Sons, New York 1999. [7] Woś R, Dindorf R.: Adaptire control of a parallel manipulator driven by electro-hydraulic cylinders. International Journal of AppliedMechanics and Engineering, Vol.l7, No.3, 2012. [8] Woś P., Dindorf R., Mazur S.: Design and control of a 3-axis parallelelectro-hydraulic manipulator. RTS&apos 2013 - Radienie Tekutinowych Systemov 2013, 13th International Scientific and Engineering Conference"Control of Fluid System". June, 05-07, 2012, Pieśfany, Slovak Republic.
Pełny tekst 
YADDA/CEON