Publikacje

Streszczenie:

W pracy rozważono model dynamiki manipulatora o dwóch stopniach swobody napędzanego silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Pochodne sygnałów mierzonych wyznaczono za pomocą opracowanych filtrów różniczkujących. Przeprowadzono symulację opracowanego algorytmu.

Abstract:

In the paper the model of two degree of freedom robot manipulator driven by DC electric motors is analyzed. The parameter identification algorithm based on linear parametrization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The simulations of the proposed algorithm are included.

B I B L I O G R A F I A[1] Eykhoff P., Identyfikacja układów dynamicznych, PWN, Warszawa, 1980
[2] Giergiel J., Uhl T., Identyfikacja układów mechanicznych, PWN, Warszawa 1990
[3] Janecki D., Cedro L., Differential Filters With Application To System Identification, 7th European Conference of Young Research and Science Workers in Transport and Telecommunications TRANSCOM 2007, Żilina, Słowacja 2007, s. 115
[4] Cedro L., Janecki D., Filtry różniczkujące do identyfikacji układów mechanicznych za pomocą programu Mathematica, IV Sympozjum Modelowanie i Symulacja Komputerowa w Technice, Łódź 2005
[5] Janecki D., Cedro L., Wyznaczanie pochodnych sygnałów za pomocą regresyjnych filtrów różniczkujących, Przegląd Elektrotechniczny, ISSN 0033-2097, R. 87 Nr 8/2011, st. 253-259
[6] Janecki D., Rola sygnałów jednostajnie pobudzających w adaptacyjnych układach sterowania, IPPT PAN 27, 1995
[7] Mocak J., Janiga I., Rievaj M., Bustin D., The Use of Fractional Differentiation or Integration for Signal Improvement, Measurement Science Review, Vol. 7, Section 1, 2007,No. 5
[8] Jun-Sheng Y., Zu-Xun Z., Differentiation, semidifferentiation and semiintegration of a digital signals based on Fourier transformations, J. Electroanal. Chem., 1996, 403: 1-9
[9] Pintelon R., Schoukens J., Real-Time Integration and Differentiation of Analog Signals by Means of Digital Filtering, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. Vol. 39, December 1990, No. 6
[10] Kowal J., Podstawy automatyki. T. II, UWND, Kraków 2004
[11] Cedro L., Identyfikacja układów z napędem hydraulicznym z wykorzystaniem filtrów różniczkujących, Praca doktorska, PŚk 2006

POWRÓT

Strona główna > Publikacje

Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym