Streszczenie: W pracy przedstawiono rozwój konstrukcji i sterowania pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Pneumatyczny manipulator równoległy składa się z podstawy, platformy roboczej i trzech pneumatycznymi napędów liniowych. Strukturę kinematyczną manipulatora tworzą trzy łańcuchy kinematyczne złożone z: uniwersalnego przegubu Kardana (U), przegubu pryzmatycznego (P) oraz przegubów obrotowych (R). Przegubami pryzmatycznymi są siłowniki pneumatyczne zastosowane jako osie napędowe. W pierwszej wersji manipulatora wykorzystano pneumatyczne siłowniki tłoczyskowe. Kolejna wersja manipulatora zbudowana została z pneumatycznych siłowników beztłoczyskowych. Ostateczna wersja pneumatycznego manipulatora równoległego o kinematyce 3-UPRR zbudowana została z trzech osi serwo-pneumatycznych złożonych z: siłowników beztłoczyskowych zintegrowanych z przetwornikami położenia i prędkości, serwozaworów, interfejsów osi, regulatora pozycjonowania i interfejsu Ethernet/CanBus.
Abstract: The paper deals with design and control development of pneumatic parallel manipulator of tripod type. Pneumatic paral- lel manipulator consists of fixed base, moving platform and three pneumatic linear motions. Kinematic structure of manipulator is composed of three kinematic chains containing universal joint (U), prismatic joint (P) and revolute joints (R). Prismatic joints are pneumatic cylinders used as axis drives. In the first version of manipulator rod pneumatic cylinder was applied. The next version contained rodless pneumatic cylinder. The final version of pneumatic parallel manipulator of 3-UPRR kinematic structure with servo-pneumatic axis consists of: rodless pneumatic cylinder with integral position and velocity transducer, servo-valves, axis interfaces, positioning axis sub-controller and Ethernet/Can Bus interface.
B I B L I O G R A F I A1. Dindorf R., Laski P., Takasoglu J. (2005), Control of electro-pneumatic 3-DOF parallel manipulator using fuzzy logic, Hydraulika a Pneumatyka (Slovak Republic), No. 1-2.
2. Dindorf R., Laski P., Takosoglu J. (2006), Vývoj prototypů pneumatických paralelních manipulator. (Prototyping of pneumatic parallel manipulator), AUTOMA - Časopism pro Autmatizačni Techniku (Czech Republic), No. 1.
3. Dindorf R., Łaski P. (2002), Manipulatory z kinematyką równoległą, Pneumatyka, nr 6.
4. Dindorf R., Łaski P. (2005), Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego, Mechanik, nr 8-9.
5. Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J. (2010), Raport końcowy z projektu badawczego nr N50203032/2350 finansowanego przez MNiSW. Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Kielce 2010.
6. Laski P., Dindorf R. (2007), Prototype of pneumatic parallel manipulator, Hydraulika a Pneumatika (Slovak Republic), No. 1.
7. Łaski P. (2006), Badanie własności kinematycznych i dynamicznych wieloosiowego manipulatora elektropneumatycznego o strukturze platformy Stewarta, Praca doktorska, Politechnika Świętokrzyska, Kielce 2006.
8. Łaski P., Dindorf R. (2005), Badanie modelowe manipulatora elektropneumatycznego typu triod, KKA'
2005 - XV Krajowa Konferencja Automatyki, Warszawa 27-30 czerwca 2005, t.II.
9. Merlet J. P. (2000), Parallel robot, Springer, Verlag, New York, London.
10. Tsai L-W. (1999), Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, New York. 
Pełny tekst 
YADDA/CEON