Streszczenie: We wstępie do artykułu przedstawiono ogólny podział i rodzaj chwytaków oraz opisano ich funkcje manipulacyjne. Wyszczególniono elastyczne chwytaki pneumatyczne oraz zamieszczono przykłady różnych chwytaków pneumatycznych do palet. Przedstawiono model bryłowy 3D CAD chwytaka do europalet, który jest uruchamiany muskułem pneumatycznym. Opisano także model bryłowy 3D CAD specjalnego chwytaka zespolonego, składającego się z chwytaka do euro-palet z pneumatycznym napędem mięśniowym oraz chwytaka podciśnieniowego do opakowań kartonowych. Specjalny chwytak zespolony będzie stosowany w systemach zrobotyzowanych do pałetyzacji opakowań kartonowych.
Abstract: In the introduction generał classification and types of grippers arę presented together with their manipula-tive functions. The flexible pneumatic grippers are detailed and the examples of various pneumatic palette grippers are given. A 3D CAD solid model of europalette gripper actuated by pneumatic muscle is presented. In addition, a 3D CAD sołid model of special combined gripper consisting of europalette gripper with muscular pneumatic driving system and vacuum gripper for carton boxes is demonstrated. A special combined gripper will be applied in robotized systems for palletizing of carton boxes.
B I B L I O G R A F I A1. Dindorf R., Łaski P.: Chwytaki pneumatyczne., "Pneumatyka", nr 4,2001.
2. Dindorf R.: Chwytaki z muskularni pneumatycznymi, "Pneumatyka", nr 6, 2005.
3. Dindorf R.: Specjalne chwytaki płynowe. "Hydraulika i Pneumatyka" nr 3,2006.
4. Dindorf R.: Modernizacja napędu płyt podawacza worków do paletyzatora."Napędy i Sterowanie" nr 11, 2008.
5. Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J.: Badania modelowe i doświadczalne mechatronicznych układów płynowych -hydraulicznych i pneumatycznych. Praca statutowa 1.42/7.09. Zakład Mechatroniki, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, Kielce 2008.
6. Hesse S.: FluidMuscle in applications. Blue Digest on Automation. Esslingen 2003.
7. Monkman G. J., Hesse S., Steinman R., Schunk J,: Robot Grippers. WILEY-VCH Verlag GmbH&Co&KGaA, Weinheim 2007.
8. Sobota M.: Chwytak do palet z muskułami pneuma tycznymi. Praca dyplomowa. Politechnika Świętokrzy ska, Kielce 2008.
9. Artykuł: Mehr Flexibilitat durch intelligentes Greifersys tem. J. Schmalz GmbH, Glatten (Deutschland).
10. Katalog: PneumaticPalletGripper. Chadwick Engineering Ltd., Norris Court, Kingston, USA. 
YADDA/CEON