Łańcuchy kinematyczne manipulatorów składają się z kilku ogniw czynnych umożliwiających przestrzenne przemieszczanie i orientację końcówki roboczej (efektora) związanej z narzędziem lub chwytakiem. Manipulatory o kinematyce szeregowej mają otwarte łańcuchy kinematyczne, a manipulatory o kinematyce równoległej zbudowane są z zamkniętych łańcuchów kinematycznych. Jednostkę kinematyczną manipulatora tworzą mechanizmy kinematyczne wraz z napędem. Mechanizm maszyny manipulacyjnej określają dwa parametry syntetyczne, ruchliwość i manewrowość. Oprócz tych parametrów mechanizm jednostki kinematycznej manipulatora opisuje się przez podanie jego ogólnych właściwości geometrycznych, czyli tak zwanej struktury kinematycznej.
B I B L I O G R A F I A
[l] DINDORF R, ŁASKI P., T AKASOGLU J.: Control of electro-pneumatic 3-DOF parallel manipulator using fuzzy logic. "Hydraulika a Pneumatyka", 1-2/2005, p. 56-59. (Slovak Republic). [2] DINDORF R, ŁASKI P.: Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego. "Mechanik", 8-9/2005. [3] DINDORF R., ŁASKI P., TAKOSOGLU J.: Badania pneumatycznego manipulatora równoległego z regulatorem rozmytym. "Napędy i Sterowanie", 12/2005. [4] DINDORF R., ŁASKI P., TAKOSOGLU J.: Vyvoj prototypu pneumatickich paralelnich manipulator. (Prototyping of pneumatic parallel manipulator). "AUTOMA - Casopism pro Automatizacni Techniku", 1/2006, pp. 16-18. (Czech Republic). [5] ŁASKI P., DINDORF R.: Badanie modelowe manipulatora elektropneumatycznego typu tripod. XV Krajowa Konferencja Automatyki, KKA&apos 2005 tom II. Warszawa, 27-30 czerwca 2005. [6] HONCZARENKO J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT, Warszawa 2004. [7] MERLET J.P.: Parallel robot. "Springer Verlag", New York, London 2000. [8] TSAI L. W.: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. "John Wiley & Sons", New York 1999.
YADDA/CEON