Streszczenie: Podano przykłady modeli mechanicznych ludzkiej dłoni. Omówiono stan badań nad budową sztucznych dłoni (biochwytaków) do robotów antropomorficznych i humanoidalnych oraz protez dłoni. Pokazano chronologię rozwoju konstrukcji sztucznych dłoni. Zasygnalizowano zainteresowanie w Polsce budową prototypu sztucznej ręki z napędem pneumatycznym.
Abstract: Examples of models of a human palm are presented. The state of research on the design of artificial palms for the application in anthropomorphic and humanoid robots as well as in palm prosthesis is discussed. Chronology in development of artificial palms is presented. Interest in the development of a prototype of an artificial palm with pneumatic drive in Poland, is emphasized.
B I B L I O G R A F I A[1] Czinki A.: Konstruktion, Aufbau und Regelung servopneumatischer Roboterhande. Shaker Verlag, Aachen 2001.
[2] Dindorf R: Egzoszkieletony z aktuatorami pneumatycznymi. Napędy i Sterowanie, 9, 2005.
[3] DindorfR: Modelowanie sztucznych układów mięśniowych z aktuatorami pneumatycznymi. Bio-Algorithms and Med-Systems, 1/2, 2005.
[4] Dindorf R: Rozwój zaopatrzenia ortopedycznego z elementami płynowymi. Pomiary Automatyka Robotyka, nr 6, 2004.
[5] Hafner O.: Heidelberger Pneumatische Prothese und HeidelbergerSchmickprothese, Sonderwarkstatte-Hafner, Orthopadische Universitatsklinik Heidelberg, 1952.
[6] Hesse S.: Robotergreifer. Hanser Verlag, Miinchen 2004.
[7] Iversen E., Sears H.S., Jacobsen S.c.: Artificial Arms Evolve from Robots. IEEE Control Systems Magazine, February 2005.
[8] Martin J. Ch.: Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe kunstliche Hand mit ftexiblen Fluidaktoren. TU Karlsruhe 2004.
[9] Paśniaczak R.: Wybrane urządzenia wspomagające i fizjoterapeutyczne w rehabilitacji porażeń ośrodkowego układu nerwowego i amputacji kończyn. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1998.
[10] Samek A.: Narządy chwytne - chwytaki. Biuletyn Wydziału Mechanicznego Politechniki Krakowskiej, nr 2/2002.
[11] Schulz S.: Eine neue Adaptiv-Hand-Prothese auf der Basis ftexibler Fluidaktoren. Berichte aus der Medizintechnik. Shaker Verlag, Aachen 2004.
[12] Shimoga K.B.: Robot Grasp Synthesis AIgorithms: A Survey. International Journal of Robotics Research, 3, 1996.
[13] Wongsiri S., Laksanacharoen S.: Design of an intelligent prosthetic arm. International Conference. The 2004 International Symposium on Biomedical Engineering (ISBME'
2004 Thailand).
[14] Zheng L.: Using robotic hand technology for the rehabilitation of recovering stroke patients with loss of hand power. State University, North Karolina 2003 
YADDA/CEON