Notice: Undefined index: linkPowrot in C:\wwwroot\wwwroot\publikacje\publikacje.php on line 1275
Strona główna > Publikacje
Publikacje
Pomoc (F2)
[16844] Artykuł:

Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego

(Model research of pneumatic parallel manipulator)
Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola   Tom: 51, Zeszyt: 6, Strony: 14-16
ISSN:  0032-4140
Opublikowano: 2005
 
  Autorzy / Redaktorzy / Twórcy
Imię i nazwisko Wydział Katedra Procent
udziału		 Liczba
punktów
Ryszard Dindorf orcid logoWMiBMKatedra Urządzeń Mechatronicznych**503.00  
Paweł Łaski orcid logoWMiBMCentrum Laserowych Technologii Metali**503.00  

Grupa MNiSW:  Publikacja w recenzowanym czasopiśmie wymienionym w wykazie ministra MNiSzW (część B)
Punkty MNiSW: 6

Pełny tekstPełny tekst     Web of Science LogoYADDA/CEON    
Słowa kluczowe:

manipulator elektropneumatyczny  kinematyka równoległa  manipulator tripod  przesuwny manipulator równoległy 

Keywords:

electro-pneumatic manipulator  parallel kinematics  tripod manipulator  translational parallel manipulator 


Streszczenie:

Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania stymulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, predkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego ostrukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.



Abstract:

For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translation parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and intertial tensors. The manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves.


POWRÓT
Strona główna > Publikacje