Modeling the Dynamics of a Mobile Land Robot

Obiektem badań jest robot poruszający się po lądzie w postaci
sześciokołowej platformy o niezależnym zawieszeniu. Na platformie umieszczona jest
wyrzutnia pocisków rakietowych bliskiego zasięgu. Celem pracy jest przedstawienie
dynamiki mobilnego robota lądowego wyposażonego w broń. Opracowano model
dynamiki platformy i wyrzutni wraz z pociskami rakietowymi. Model jest układem
dyskretnym sformułowanym w postaci układu brył i elementów podatnych.
Przedstawiono przykładowe przebiegi zmienności współrzędnych niezależnych w
przypadku modelu zachowawczego i niezachowawczego. Z przeprowadzonych rozważań
wynika konieczność modyfikacji parametrów i struktury układu ze względu na
występowanie niekorzystnego zjawiska dudnienia.

The research focuses on a land-based robot consisting of a six-wheeled
platform with independent suspension, onto which a short-range missile launcher is
mounted. This study aims to analyse the dynamics of this mobile land robot equipped
with weaponry. A model representing the dynamics of both the platform and the launcher,
including the missiles, was developed. The model, formulated as a discrete system
comprising solids and flexible elements, explores variability patterns in independent
coordinates for both conservative and non-conservative models. The study reveals a need
of modifying system parameters and structure to address the occurrence of the
unfavourable phenomenon of rumble.