Notice: Undefined index: linkPowrot in C:\wwwroot\wwwroot\publikacje\publikacje.php on line 1275
Strona główna > Publikacje
Publikacje
Pomoc (F2)
[114960] Artykuł:

Model parameter on-line identification with nonlinear parametrization – manipulator model

Czasopismo: Technical Transactions   Tom: 119, Zeszyt: 1, Strony: 1-12
ISSN:  2353-737X
Opublikowano: Czerwiec 2022
 
  Autorzy / Redaktorzy / Twórcy
Imię i nazwisko Wydział Katedra Do oświadczenia
nr 3		 Grupa
przynależności		 Dyscyplina
naukowa		 Procent
udziału		 Liczba
punktów
do oceny pracownika		 Liczba
punktów wg
kryteriów ewaluacji
Leszek Cedro orcid logo WMiBMKatedra Automatyki i Robotyki*Takzaliczony do "N"Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne10040.0040.00  

Grupa MNiSW:  Publikacja w czasopismach wymienionych w wykazie ministra MNiSzW (część A)
Punkty MNiSW: 40

DOI LogoDOI    
Keywords:

on-line identificationnonlinear model identificationrecursive LS algorithm 


Abstract:

This paper presents an example of solving the parameter identification problem in the case of a robot with two degrees of freedom. In this study, a weighted recursive least squares algorithm was generalised to a case of nonlinear parameterisation in which the identified parameters did not satisfy the linear model. The generalisation involved linearising the model in the neighbourhood of current values of the parameter estimates. It was assumed that the estimates were updated every N steps of signal sampling. This method of identification can be applied whenever the parameters concerning a model need to be determined at the time of measurement. This is particularly useful in adaptive control when the plant parameters vary over time.


POWRÓT
Strona główna > Publikacje