Streszczenie: Artykuł dotyczy modelowania dynamiki poprzecznej ruchu samochodu. Omówiono zagadnienia związane z analizą poprawności wykonywania manewru na przykładzie podwójnej zmiany pasa ruchu. Zaprezentowano wykorzystanie funkcji celu służącą do oceny poprawności wykonywania manewru Przedstawiono wyniki przykładowych symulacji komputerowych. Artykuł dotyczy dwu sytuacji: nagiego pojawienie się przeszkody i ominięcia przeszkody bez zaskoczenia, oraz obejmuje wybór kryteriów poprawności manewru, podwójną zmianę pasa ruchu, wymuszenie na kierownicy dla manewru, trajektorią ruchu, przyspieszenie poprzeczne, przechył poprzecznego nadwozia. Wyniki badań symulacyjnych pozwalają na stwierdzenie, że system powinien rozpoznawać manewr jako całość, co oznacza, że należy dążyć do eliminacji stosowania wymuszenia częstych ruchów kierownicą, a iść w kierunku funkcyjnego przebiegu wymuszenia. Zaproponowana postać funkcji celu może być wykorzystywana do oceny poprawności wykonywania manewrów. Stosunkowo niewielkie zmiany amplitudy i częstotliwość wymuszenia na kierownicy mogą wpływać zdecydowanie na jakość wykonywanego manewru. Nawet niewielkie zmiany wartości funkcji celu mogą kryć w sobie zdecydowane różnice w wartościach parametrów wykonywanego manewru.
Abstract: This work presents problems of model of lateral dynamics of vehicle. This work presents problems of analysis of correct execution of manoeuvres for example a double lane change manoeuvre. It presents the use of objective function which enables to evaluate correct execution of manoeuvres. Results of the computer simulation are presented. The article concerns two situations: sudden the appearance of the roadblock and passing of expected roadblock, and includes criteria choice of manoeuvre correctness, the double change of the traffic lane, enforce on the steering wheel for manoeuvre, movement trajectory, cross acceleration, cross body inclination. Computer simulation test results let on statement that the system should recognize the manoeuvre as a whole, what means that one should tend to elimination of applying of frequent movements enforce of steering wheel and to go toward of the functional enforce course. Proposed character of the target function can be used for correctness estimation of manoeuvres execution. Relatively slight changes of the amplitude and the frequency force on the steering wheel can influence notable on the executed manoeuvre quality. Even slight changes of the value of the target function can contain in themselves decided differences in values of executed manoeuvre parameters.
B I B L I O G R A F I A[1] Generalna Dyrekcja Dróg Publicznych. Wytyczne Projektowania Dróg WPD-2.Załącznik Nr 2 do zarządzenia nr 5/95 Generalnego Dyrektora Dróg Publicznych z dnia 31.03.1995.
[2] ISO 3888-1 Passenger cars - Test track for a lane-change manoeuvre. Part 1: Double lane-change, 1999.
[3] ISO 7401 Road Vehicles - Lateral Transient Response Test Methods, 1998.
[4] ISO/DIS 3888-2 Passenger cars - Test track for a lane-change manoeuvre. Part 2:Obstacle avoidance, 2000.
[5] Jürgensohn T., Timpe, K. P., Kraftfahrzeugführung, Springer-Verlag Berlin, Heidelberg New York, 2001.
[6] Osiński, Z., Wróbel, J., Teoria konstrukcji maszyn, PWN, Warszawa 1982.
[7] Stańczyk, T. L., Systemy wspomagania pracy kierowcy, Zeszyty Instytutu Pojazdów, nr 3(29), Politechnika Warszawska SiMR, Warszawa 1998,
[8] Stańczyk, T. L, Więckowski, D., Ocena poprawności wykonania typowych manewrów w ruchu samochodu, Zeszyty naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Seria Mechanika nr 84, 293-304, Kielce 7 i 8 lutego 2006.
[9] Więckowski, D., Model samochodu dla symulacyjnego badania wybranych (typowych) manewrów. Teka Komisji Motoryzacji PAN Oddz. w Krakowie, nr 29-30. 2005.
[10] Yoshimoto, K., Obawa, H., Kubota, H., Course tracking control algorithm using visual information, Vehicle System Dynamics 28(1997).
[11] Yoshimoto, K., Iwatani, K., Kokubo, T., Automatic driving using image informations,Technical Notes/JSAE Review 18(1997). 
Pełny tekst 
YADDA/CEON