Notice: Undefined index: linkPowrot in C:\wwwroot\wwwroot\publikacje\publikacje.php on line 1275
Strona główna > Publikacje
Publikacje
Pomoc (F2)
[62280] Artykuł:

Virtual prototyping of the electro-hydraulic parallel manipulator control systems.

(Wirtualne prototypowanie układu sterowania elektrohydraulicznego manipulatora równoległego)
Czasopismo: Czasopismo Techniczne   Tom: 7(114), Strony: 209-217
ISSN:  0011-4561
Opublikowano: 2017
 
  Autorzy / Redaktorzy / Twórcy
Imię i nazwisko Wydział Katedra Do oświadczenia
nr 3		 Grupa
przynależności		 Dyscyplina
naukowa		 Procent
udziału		 Liczba
punktów
do oceny pracownika		 Liczba
punktów wg
kryteriów ewaluacji
Piotr Woś orcid logo WMiBMKatedra Technologii Mechanicznej i Metrologii*Takzaliczony do "N"Inżynieria mechaniczna506.506.50  
Ryszard Dindorf orcid logo WMiBMKatedra Technologii Mechanicznej i Metrologii*Takzaliczony do "N"Inżynieria mechaniczna506.506.50  

Grupa MNiSW:  Publikacja w recenzowanym czasopiśmie wymienionym w wykazie ministra MNiSzW (część B)
Punkty MNiSW: 13

DOI LogoDOI     Web of Science LogoYADDA/CEON    
Słowa kluczowe:

wirtualne prototypowanie  elektrohydrauliczny manipulator równoległy  szybkie prototypowanie układów sterowania 

Keywords:

virtual prototyping  electro-hydraulic parallel manipulator  rapid control prototyping 


Streszczenie:

W artykule zaprezentowano proces wirtualnego prototypowania manipulatora o konstrukcji równoległej, w którym do napędów członów aktywnych wykorzystano serwomechanizmy elektrohydrauliczne. Przedstawiono mechatroniczne rozwiązanie zadań kinematyki z zastosowaniem wirtualnego modelu manipulatora. Zaproponowane w artykule rozwiązanie umożliwia badanie funkcji układu sterowania przed jego połączeniem z rzeczywistym manipulatorem Jednocześnie proces projektowania zostaje znacząco przyspieszony.



Abstract:

The paper presents the process of virtual prototyping of a parallel manipulator which uses electro-hydraulic servo-mechanisms to drive active elements. A mechatronic solution of tasks of forward and inverse kinematics with the use of a virtual model of the manipulator, as well as a control system for the virtual machine were presented herein. The solution presented in the article makes it possible to study the functions of the control system before its merger with a real manipulator. At the same time, the design process is significantly accelerated.


B   I   B   L   I   O   G   R   A   F   I   A
[1] Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J., Woś P., Rozproszony system sterowania czasu rzeczywistego do serwonapędów płynowych, Czasopismo Techniczne, 4–M/2011, 2011.
[2] Dindorf R., Woś P., Contour error of the 3-DoF hydraulic translational parallel manipulator, Advanced Materials Research, Trans Tech Publications Switzerland, Vol. 874, No. 57, 2014, 57–62.
[3] Dindorf R., Woś P., Szybkie prototypowanie układu regulacji napędu elektrohydraulicznego, Napędy i Sterowanie, Nr 10, 2005, 18–22.
[4] Lung-Wen Tsai, Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, Inc, 1999.
[5] Tlusty J., Ziegert J., Ridgeway S., Fundamental Comparison of the Use of Serial and Parallel Kinematics for Machine Tools, Annals of the CIRP, 48/1, 1999, 351–356.
[6] Tsai L-W., Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, New York 1999.
[7] Woś P., Dindorf R., Adaptive control of a parallel manipulator driven by electro-hydraulic cylinders, International Journal of Applied Mechanics and Engineering, Vol. 17, No. 3, 2012.
[8] Woś P., Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J., Koncepcja sterowania elektrohydraulicznym manipulatorem typu Tricept, HiP, No. 1, 2011, 9–13.
[9] Woś P., Dindorf R., Synchronized trajectory tracking control of 3-DOF hydraulic translational parallel manipulator, Advances of Intelligent System and Computing, Mechatronics Ideas for Industrial Applications, Springer Verlag, Vol. 317, 2015, 269–277.

POWRÓT
Strona główna > Publikacje