Publikacje

Streszczenie:

Monografia Wybrane problemy współczesnej robotyki to pierwszy tomem z serii Mo-nografie Katedry Automatyzacji Procesów AGH w Krakowie. W monografii, kolejne roz-działy opisują zagadnienia związane z wybranymi problemami współczesnej robotyki.
W rozdziale pierwszym przedstawiono przykład identyfikacji parametrów manipulato-ra o trzech stopniach swobody. Zamodelowano manipulator napędzany silnikami prądu stałego w postaci trzech równań różniczkowych trzeciego rzędu. W identyfikacji wykorzy-stano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowano metodę identyfikacji, która nie wyma-ga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygna-łów. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różnicz-kowych opisujących obiekt. Przeprowadzono również symulację opracowanego algorytmu.
Rozdział drugi pokazuje wykorzystanie materiałów aktywnych, które znajdują coraz szersze zastosowanie w wielu dziedzinach techniki takich jak lotnictwo, budownictwo, robotyka, czy urządzenia medyczne. Wypierają one również konwencjonalne napędy, takie jak silniki elektryczne, siłowniki pneumatyczne lub hydrauliczne w konstrukcjach chwyta-ków. Spośród materiałów inteligentnych interesującą grupę stanowią stopy z pamięcią kształtu (ang. Shape Memory Alloys, SMA). Charakteryzują się stosunkowo dużymi od-kształceniami przy wysokiej wartości generowanych sił, jednak sterowanie takimi elemen-tami ciągle sprawia wiele trudności.
Głównym celem badań była konstrukcja prototypu oraz zrealizowanie układu stero-wania przemieszczeniem chwytaka, w którym wykorzystano siłowniki ze stopów SMA. Temat sterowania odkształceniem pojedynczych drutów SMA oraz własnych konstrukcji siłowników był w ostatnich latach wielokrotnie podejmowany. Autorzy nie zetknęli się natomiast z pracą, w której zastosowano by siłownik dostępny na skalę przemysłową.