Streszczenie: Aktualnie do realizacji zadań procesu transportowego wykorzystuje się pojazdy wieloosiowe i wieloczłonowe. Jest to spowodowane w dużej mierze wymogami ekonomicznymi. Pojazdy te w przypadku wykonywania na przykład manewrów omijania, zawracania bądź parkowania ze względu na strukturę układu jezdnego narażone są często na występowanie zjawiska poślizgu w obszarze współpracy koła ogumionego z nawierzchnią jezdni. W związku z tym wraca się do rozwiązań konstrukcyjnych kół skrętnych bądź osi skrętnych zarówno w pojazdach jak i naczepach wieloosiowych. Niniejsza praca wykorzystując model dynamiczny pojazdu trzyosiowego znacznie uproszczony, stanowi wstępną analizę problemu sterowania kołami pojazdu posiadającego możliwość skrętu kół tylnych ze względu na uniknięcie poślizgu. Sterowanie skrętem kół tylnych ma prowadzić do pokrycia bądź maksymalnego zbliżenia torów kół przednich i tylnych pojazdu. W związku z tym określone zostały zależności między kątem skrętu kół przednich wybranym przez kierującego pojazdem a kątami skrętu kół tylnych dla przyjętego modelu pojazdu trzyosiowego. Otrzymane wyniki obliczeń pokazano na załączonych rysunkach podczas realizacji przez pojazd toru krzywoliniowego - jazda przy wybranym stałym kącie skrętu kół przednich oraz przy kącie zmieniającym się w czasie według określonej funkcji sinus. Otrzymane wyniki rozważań można wykorzystać do analizy ruchu pojazdów wieloczłonowych z uwzględnieniem modelu o daleko idących uproszczeniach. W dalszej kolejności przewiduje się rozważyć podobne zagadnienia dla pojazdów wieloosiowych i wieloczłonowych z wykorzystaniem modeli o większej liczbie stopni swobody, wykorzystując sterowanie uchybowe w układzie sterowania wszystkimi kołami pojazdu.
Abstract: Currently, due to economic requirements, transportation process is making use of multi-axle and multi-segment vehicles. These vehicles, owing to their suspension system structure, are exposed to a slip in the area of cooperation between a tyre and the road surface while making a turning, bypassing, reversing or parking manoeuvres. That is why designers revive the idea of steered wheels and axles both in multi-axle vehicles and trailers. The paper, with the use of a simplified dynamic model of a three-axle vehicle, contributes to a tentative analysis of wheel steering in vehicles with a possibility of rear wheels control to avoid a slip. Rear wheels steering control should lead to overlapping or keeping the maximum track of front wheels trajectories. The relationship between the front wheels steering angle chosen by a driver and rear wheels steering angle were determined for the adopted model of the three-axle vehicle. The calculation results are shown in figures depicting the vehicle curvilinear track-driving at the chosen constant steering angle of front wheels and at the angle changing in time according to determined sinus function. The obtained results can be used for an analysis of multi-segment vehicles movement, with a simplified model. Further work is projected to consider the multi-axle and multi-segment vehicles and their models with a bigger number of freedom degrees, with the use of a fault control in steering of all the wheels.
B I B L I O G R A F I A[1] Chodkowski, A. W., Badania modelowe pojazdów gąsienicowych i kołowych, WkiŁ, Warszawa, 1982.
[2] Dugoff, H., Fancher, P. S., Segel, L., An analysis of tire traction properties and their influence on vehicle dynamics performance, S.A.E. Paper 700377,1970.
[3] Lanzerdoerfer, J., Szczepaniak, C., Teoria ruchu samochodu, WKiŁ, Warszawa, 1980.
[4] Litwinow, A., Kierowalność i stateczność samochodu, WKiŁ, Warszawa, 1975.
[5] Nejmark, J. I., Fufajew, N. A., Dynamika układów nieholonomicznych, PWN, Warszawa, 1971.
[6] Prochowski, L., Żuchowski, A., Samochody ciężarowe i autobusy. WKiŁ, Warszawa, 2004. 
Pełny tekst 
YADDA/CEON