Streszczenie: Ważnym zagadnieniem w budowie maszyn do robót ziemnych wyposażanych w systemy mechatroniczne w celu automatyzacji ruchów roboczych ich osprzętów jest zastosowanie w tych systemach odpowiednich metod programowania ruchów. Układy mechatroniczne w dostępnych obecnie na rynku maszynach do robót ziemnych stosowane są głównie do monitorowania i sterowania silnikiem i układem hydraulicznym oraz jako układy monitorowania osprzętu i układy zabezpieczeń. Układy automatyzujące ruchy robocze w maszynach katalogowych oferowane są rzadziej, mimo że systemy takie na targach i wystawach pokazywane są od dłuższego czasu. W artykule przedstawiono oryginalną metodę programowania ruchów roboczych osprzętu maszyn do robót ziemnych jako zbioru tzw. ruchów elementarnych. Metoda ta może znaleźć zastosowanie przede wszystkim w systemach wspomagania operatora. Przedstawione przykłady dotyczą ruchów osprzętu koparki podsiębiernej oraz stanowiska z osprzętem typu ładowarkowego.
Abstract: In the paper description of original method of the fixture working motion programming was presented. In this method the working move is comsidered as a colletion of so-called elementary moves. This allows accomplishing scheduled tool trajectory and automatic generating trajectrory by system according to established criterions. The method can find application especially for operator support systems. Showed examples refer moves of the hydraulic excavator fixture and stand with rhe loader fixture.
B I B L I O G R A F I A1. Płonecki L., Cendrowicz J.: Koncepcja wspomagania operatora podczas sterowania ruchami roboczymi koparki hydraulicznej. X Konferencja "Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych", Zakopane 1997.
2. Płonecki L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Monografie, Studia, Rozprawy, Kielce 1999.
3. Craig J. J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i Sterowanie. WNT, Warszawa 1993.
4. Morecki A., Knapczyk J. i in.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów. WNT, Warszawa 1999.
5. Cendrowicz J., Gierulski W., Płonecki L., Trąmpczyński W.: Stanowisko do badań procesów urabiania gruntu łyżką koparki. III Konferencja "Metody Doświadczalne w Budowie i Eksploatacji Maszyn", Szklarska Poręba 1997.
6. Trąmpczyński W., Płonecki L., Gierulski W., Cendrowicz J,, Sokotowski K.: Komputerowy system sterowania realizujący energetycznie korzystne trajektorie urabiania rzeczywistym osprzętem typu ładowarka i koparka. Zeszyty Naukowe Politechniki Opolskiej, Mechanika z. 64, Opole 2001. 
Pełny tekst 
YADDA/CEON